首先通过对卫星导航定位系统的简要概述，阐述其在农田平整自动控制系统中的应用，随后对基于RTK-GNSS技术的GNSS平地机的结构和原理进行论述，并在研究现有卫星无人驾驶拖拉机的结构、类型和控制方法的基础上。根据我国农田作业环境，确定了GNSS控制平地系统总体方案。基于我国常用中等功率拖拉机液压系统的特性和GNSS平地机的工作性能要求。提出了卫星无人驾驶拖拉机的方案和机械部分的构成。在本设计进行初期研究时我们对国内外现有的GNSS平地机控制系统进行了研究,并在其原有的设计基础上行了一定参考。设计出了适合黑龙江垦区作业条件GNSS平地机自动控制系统,并添加了新的的创新。

方向盘；·采用不易因转子堵转而损坏的扭矩电机，更适合卫星无人驾驶拖拉机作业。·大扭矩，可以满足各种恶劣条件。·速度快，可迅速进入生产线，提高工作效率。·高精度，确保工作质量。·低噪音，低热量和高稳定性。1、用手转动方向盘，传统的步进电机有明显的挫折感。 Navigator NX300系统使用CES-T1扭矩电机，该电机更平滑且没有滞后感。2、常规卫星无人驾驶拖拉机的方向盘直径大多为32-36cm，而CES-T1采用独立的模具设计，直径为40cm，符合人体工程学，驾驶更舒服。3、整个电机设计更紧凑，在确保高扭矩的同时较小化体积，丝毫不会影响驾驶体验。

（1）在没有农具的情况下，对已安装的拖拉机进行1000m测试。在1000m范围内设置3个点来回走动几次，观察这3个点的误差。将误差调整到较小距离，以达到卫星无人驾驶拖拉机的指定范围。这样做的优点是将拖拉机调整到位，并且在连接农机后误差较大时，仅需调整农机，而无需考虑拖拉机的直立问题。在调整拖拉机的同时，对驾驶员和驾驶员进行了卫星无人驾驶拖拉机的实际操作培训，为将来驾驶员和驾驶员的操作奠定了良好的基础。（2）将拖拉机挂在播种机上后，在1000m范围内设置3个点，操作方法同上。通过以上反复调试，驾驶者基本可以掌握北斗导航自动驾驶系统，然后再下地。

激光平地机是使用激光束作为反馈控制的农田平地机。其工作原理是激光发射器发出的旋转光束在工作现场上方形成一个平面，该平面是卫星无人驾驶拖拉机的基准平面。激光接收器安装在伸缩杆上，靠近平铲的刀片。当接收器检测到激光信号时，它将连续向控制器发送信号。控制器收到高度变化信号后，将自动进行校正。该信号控制液压控制阀以改变液压油流向气缸的方向和流量，并自动控制铲子的高度以完成地面平整操作。卫星无人驾驶拖拉机主要由激光发射器，激光接收器，控制器，液压系统和校平铲组成。

卫星平地机是使用卫星信号作为反馈控制的农田平地机。其工作原理是卫星基站接收高精度的定位和仰角信息，并通过无线电模式将差分数据发送到卫星接收器。卫星无人驾驶拖拉机实时接收基站无线电广播数据，并获得高精度的定位和仰角信息，该信息由车辆水准仪控制。设备的主控制面板分析其差分数据，计算出实际的卫星无人驾驶拖拉机的实时高度，并连续向控制器发送信号。控制器收到高度变化信号后，将执行自动校正。校正后的信号控制液压控制阀以改变液压油流向气缸的方向和流量，并自动控制挖土机的高度以完成地面平整操作。卫星平地机主要由卫星天线，车载调平控制器，卫星接收器，卫星基站，液压系统和找平铲组成。